Seu nome nativo não ficou registrado, e não se tem informação sobre quando nasceu ou quando morreu. A indígena potiguar era originária da capitania do Rio Grande, em terras do atual Rio Grande do Norte, mas estabeleceu-se na capitania de Pernambuco. Foi batizada pelos padres jesuítas como Clara, os quais promoviam a cristianização de indígenas e ensinavam o idioma de Portugal. Seu sobrenome foi atribuído devido ao casamento com Antônio Filipe Camarão, indígena também convertido, que se destacou como um importante comandante militar nas lutas contra os holandeses. Assim, ela passou a ser identificada como Maria Clara Filipa Camarão. A união entre os dois foi celebrada em junho de 1612.

Habilidosa no uso das armas indígenas tradicionais, Clara era também uma boa montadora. Em 1637, começou sua atuação em missões, inicialmente como guerreira e escolta no deslocamento de não-combatentes. No entanto, logo Clara Camarão encararia os campos de batalha, combatendo ao lado do marido em diversas ocasiões. Além disso, atuou em pelotões constituídos por outras mulheres que participaram de missões em importantes batalhas.

São escassos os registros documentais que detalham suas experiências específicas em ação de guerra, mas é notório que ela era uma combatente. Um episódio marcante, no qual ela pode ter atuado, é a icônica Batalha de Tejucupapo (abril de 1646). Nesse confronto, as mulheres tiveram papel decisivo para o desfecho vitorioso, com destaque para as atuações de Maria Clara e Maria Camarão entre as combatentes que lideraram a ação. Durante essa batalha, o povoado do Reduto de Tejucupapo estava desguarnecido devido ao deslocamento dos homens para uma manobra de guerra em outro local. Contudo, a suposta vulnerabilidade do local não intimidou a tropa holandesa, liderada pelo oficial Johan Lichtart. As mulheres, algumas com experiência em combate, organizaram uma emboscada que resultou em elevadas baixas entre os combatentes holandeses, que, eventualmente, recuaram, sofrendo uma derrota vexatória. Por sua bravura, estas mulheres foram reconhecidas como “Heroínas de Tejucupapo”.

Em 2017, Clara Camarão foi admitida no Livro dos Heróis da Pátria, um reconhecimento da importância de seu nome e legado.