Quilombos eram as comunidades formadas por escravos fugidos, assim como por indígenas e outros grupos marginalizados em busca de refúgio, representavam espaços de resistência. A maioria dos quilombos estavam situados em regiões de difícil acesso, como montanhas, florestas densas ou áreas remotas, o que facilitava a defesa contra possíveis ataques de bandeirantes ou tropas coloniais. Os quilombos possuíam uma estrutura social organizada, com líderes e conselhos que decidiam sobre os assuntos da comunidade. Muitos retomavam tradições africanas em seus rituais, festas e cotidiano, preservando assim parte de suas origens culturais. O mais famoso da história brasileira foi o Quilombo dos Palmares, localizado na atual região de Alagoas, fundado no final do século XVI. Inicialmente, era uma pequena comunidade de escravos fugidos, mas ao longo dos anos, devido a novas fugas e à agregação de indígenas e outros grupos marginalizados, cresceu e chegou a ter uma população de aproximadamente 30.000 habitantes. Palmares não era apenas um único assentamento, mas uma série de mocambos (povoados) interligados, com o mais importante sendo o mocambo do Macaco. O quilombo resistiu por quase um século antes de ser destruído.

Um personagem emblemático na história de Palmares é Zumbi. O líder quilombola nasceu por volta de 1655, possivelmente no Quilombo dos Palmares, embora alguns relatos sugiram que ele tenha sido capturado por soldados portugueses quando criança e entregue a um padre missionário chamado Antônio Melo. Com o padre, teria recebido a educação jesuíta e sido batizado como Francisco. Conforme essa possibilidade biográfica, aproximando-se da adolescência, Zumbi fugiu e retornou a Palmares, onde passou a ser uma figura atuante e se tornou um respeitado líder militar e estrategista. Ao longo dos anos, ele se tornou um membro proeminente da comunidade, especialmente na atuação de resistência contra as expedições portuguesas que buscavam destruir o quilombo.

Por volta da década de 1678, após divergências sobre um acordo de paz proposto governo colonial que foi aceito por Ganga Zumba (líder de Palmares na época), Zumbi tornou-se o principal líder de Palmares, rejeitando qualquer forma de submissão aos portugueses e defendendo a completa autonomia e liberdade do quilombo.

Em 1694, após várias tentativas anteriores, as tropas coloniais lideradas pelo bandeirante Domingos Jorge Velho conseguiram penetrar as defesas de Palmares e destruir o principal mocambo, conhecido como Macaco, mas esta derrota não foi o bastante para aniquilar a resistência e a combatividade de muitos quilombolas manteve-se firme até não conseguir mais impor obstáculos para as forças do governo. Zumbi acabou capturado em 20 de novembro de 1695 e imediatamente executado. Sua cabeça foi cortada e levada para Recife, onde foi exposta em praça pública. Esse ato visava desencorajar outros escravos a rebelar-se, mostrando-lhes o destino do grande líder rebelde. no entanto, ao invés de desencorajar, a morte de Zumbi solidificou sua posição como um mártir e símbolo da resistência contra a opressão.

Zumbi dos Palmares é hoje lembrado como um herói nacional brasileiro e símbolo da resistência contra a escravidão e a luta pela liberdade. A data de sua morte é celebrada em todo o Brasil como o Dia Nacional da Consciência Negra.