Por volta de 1583, ocorreu o nascimento de uma menina chamada Nzinga Mbande na região que hoje é conhecida como Angola. Sua chegada ao mundo não foi fácil e, de acordo com a lenda, ela nasceu com o cordão umbilical enrolado em seu pescoço. Essa circunstância levava muitos aldeões a acreditarem que pessoas nascidas dessa forma se tornariam orgulhosas e poderosas. Segundo as histórias, uma mulher sábia da aldeia fez uma previsão à mãe de Nzinga, afirmando que sua filha se tornaria rainha. Essa previsão não era completamente infundada, já que o pai de Nzinga, Ngola Kilombo Kia Kasenda, era o Rei do Ndongo, uma das metades da nação dividida de Angola. Sua mãe, Kengela ka Nkombe, era uma das várias esposas escravas do rei Kilombo, sendo a favorita dele.

Durante sua infância, Nzinga já percebia como seu pai governava. Era evidente que ele favorecia Nzinga entre seus filhos. No entanto, como ela era uma menina, nenhum dos outros herdeiros do rei, especialmente seu filho Mbandi, a via como uma ameaça ao trono. Nzinga também recebeu treinamento militar e aprendeu a usar a arma tradicional dos guerreiros Ndongan: o machado de batalha. Conforme ela crescia, o rei Kilombo permitia que Nzinga o acompanhasse em diversas funções oficiais, incluindo questões rituais, assuntos legais e conselhos de guerra.

A essas alturas em que a jovem Nzinga aprendia sobre esses assuntos complexos, os portugueses viram Angola como um alvo principal para alimentar o tráfico de escravos. Esses agentes externos tinham uma posição de destaque no Ndongo e Nzinga aprendeu a ler e escrever em português com eles. Inicialmente, o rei Kilombo trabalhou com os portugueses para organizar o comércio de escravos, desde que seu povo fosse poupado. No entanto, após a morte do rei, os portugueses não cumpriram o acordo e prenderam Mbandi, assumindo o controle do reino. Nzinga não aceitou passivamente essa situação e decidiu recuperar seu reino por meio de diplomacia, mesmo sabendo que suas chances eram mínimas. Ela foi até o gabinete do governador português, exigindo o retorno seguro de seu irmão e a libertação de todo o povo angolano da escravidão.

Quando o governador se recusou a lhe oferecer uma cadeira, Nzinga ordenou a um de seus servos que se ajoelhasse e servisse como um assento improvisado. Sentada nas costas do servo, ela iniciou as negociações. Após a discussão, Nzinga mandou o servo se levantar e, em frente ao governador português, cortou-lhe a garganta. Percebendo que estavam lidando com alguém mais poderoso do que imaginavam, os portugueses concordaram e devolveram seu irmão.

Em seguida, seu irmão e sobrinho faleceram, possivelmente nas mãos de Nzinga para que ela pudesse assumir o trono. Outros relatos sugerem que seu irmão cometeu suicídio diante do estado do país e sua incapacidade de resolver os problemas. De qualquer forma, em 1624, Nzinga tornou-se Rainha do Ndongo, mas enfrentou oposição de rivais políticos que rejeitavam o poder nas mãos de uma mulher e tentaram derrotá-la. Ela foi forçada a deixar o país, enquanto sua irmã se tornava uma governante fantoche dos portugueses. No entanto, os portugueses não sabiam que a irmã também agia como espiã de Nzinga, mantendo-a informada sobre os acontecimentos no Ndongo após sua fuga. Nzinga estabeleceu um novo estado chamado Matamba, mais a oeste e fora do alcance do Império Português. Lá, ela acolheu escravos e soldados africanos treinados pelos portugueses, criando sua própria organização militar.

Com o auxílio dos holandeses da Companhia das índias Ocidentais, Nzinga tentou interromper as rotas de comércio de escravos por meio da força. Ela também percebeu que a localização de Matamba era propícia para o comércio e desenvolveu essa atividade no reino enquanto travava batalhas contra os portugueses, por vezes com êxito e em outras ocasiões sofrendo derrotas, contudo o constante estado de conflito acabou prejudicando os planos de Portugal. Em 1656, os portugueses finalmente desistiram e assinaram um tratado assegurando que não teriam mais interesses em conquistar Matamba e Ndongo.

Durante a última década de sua vida, Nzinga continuou a enfrentar inimigos internos, externos e tentativas de assassinato, mas conseguiu evitar o colonialismo. Ela morreu em 1663. Sua irmã Mucambu, que depois de batizada como cristã adotou o nome de Bárbara, assumiu o trono como sucessora e conseguiu manter a autonomia do reino, mas após sua morte, em 1666, uma guerra civil acabou arruinando o esforço pela independência e Portugal acabou se impondo no controle da região.